五、其他外设

1. UART接口 

 1.1使用 cutecom 操作UART 

 cutecom 是一个 跨平台的串口终端程序 ，它提供了一个简洁直观的图形用户界面，允许用户通过串口接口发送和接收数据。运行以下命令以安装 cutecom 

 sudo apt install cutecom 

 

  官方默认开启的UART接口为 ttyTHS1 即 40pin GPIO中的 pin8 (TX) 和 pin10( RX) 引脚。 

 

 使用一根条线短接8和10引脚 

 更改串口权限（临时授权） 

 

 sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1 

 

 运行如下语句将当前用户加入到用户组。（可选，永久授权） 

 

 sudo usermod -aG dialout $USER 

 

 打开 cutecom ，选择 ttyTHS1 并打开。 

 

 

 

 输入文本并回车，可以看到下方接收区显示有内容。 

 

 

 1.2 使用 python 操作 UART  

 

 更改串口权限 

 

 sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1 

 

 安装pyserial库 

 

 pip install pyserial 

 

 运行以下脚本进行测试 

 

 import serial

import time

PORT = "/dev/ttyTHS1"

BAUDRATE = 115200

ENCODING = "UTF-8"

MESSAGE = "hello,jetson\r\n"

try:

	with serial.Serial(PORT, BAUDRATE, timeout=2) as se:

		print(f"Serial port {PORT} opened: {se.is_open}")

		while True:

			se.write(MESSAGE.encode(ENCODING))

			print(f"Sent: {MESSAGE.strip()}")

			try:

				line = se.readline().decode(ENCODING).strip()

				if line:

					print(f"Received: {line}")

			except Exception as e:

				print(f"Read error: {e}")

			time.sleep(1)

except serial.SerialException as e:

 print(f"Serial error: {e}")

except KeyboardInterrupt:

 print("\nExit by user.") 

 

 2. SPI接口 

 

 查看开发板spi资源 

 

 jetson@ubuntu:~/Downloads$ lsmod | grep -i spi

spidev                 28672  0

spi_tegra114           32768  0 

 2.1使用C/C++进行SPI通讯 

 以SPI0为例，使用条线短接19()，20号针脚 

 

 下载SPI例程 

 

 git clone https://github.com/rm-hull/spidev-test 

 

 编译源文件 

 

 cd spidev-test

gcc spidev_test.c -o spidev_test 

 

 运行例程 

 

 sudo modprobe spidev #启动官方spi驱动

./spidev_test -D /dev/spidev0.0 -s 100000 -p "\x11\x22\x33" -v 

 正确测试结果如下： 

 jetson@ubuntu:~/spidev-test$ ./spidev_test -D /dev/spidev0.0 -s 100000 -p "\x11\x22\x33" -v

spi mode: 0x0

bits per word: 8

max speed: 100000 Hz (100 KHz)

TX | 11 22 33 __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __  | ."3

RX | 11 22 33 __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __  | ."3 

 2.1使用python进行SPI通讯 

 

 安装spidev库 

 

 pip install spidev 

 

 运行测试脚本 

 

 import spidev

import time

spi = spidev.SpiDev()

spi.open(0, 0)

spi.max_speed_hz = 1_000_000

spi.mode = 0

TEST_DATA = [

   [11], [22], [33]

]

for data in TEST_DATA:

   resp = spi.xfer2(data)

   print(f"recived:{resp}")

   time.sleep(0.1)

spi.close() 

 正确测试结果如下： 

 (test) jetson@ubuntu:~/Downloads$ python test_spi.py

recived:[11]

recived:[22]

recived:[33] 

 

 3. I 2 C接口 

 

 安装i2c工具 

 

 sudo apt install  i2c-tools 

 

 查看开发板可用的i2c的总线： 

 

 jetson@jetson-desktop:~$ i2cdetect -l

i2c-0    i2c           3160000.i2c                         I2C adapter

i2c-1    i2c           c240000.i2c                         I2C adapter

i2c-2    i2c           3180000.i2c                         I2C adapter

i2c-4    i2c           Tegra BPMP I2C adapter              I2C adapter

i2c-5    i2c           31b0000.i2c                         I2C adapter

i2c-7    i2c           c250000.i2c                         I2C adapter

i2c-9    i2c           NVIDIA SOC i2c adapter 0            I2C adapter 

 

 查看连接到对应总线的i2c设备： 

 

 jetson@jetson-desktop:~$ i2cdetect -y -r -a 7

    0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f

00: 00 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

70: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  

 

 正确接入i2c设备后： 

 

 i2cdetect -y -r -a 7

    0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f

00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 3c -- -- --

40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --

70: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  

 4. RTC接口 

 实时时钟 （Real-Time Clock, RTC ）是一种独立计时设备，可在系统断电或主电源关闭时持续提供精确的时间和日期信息。当开发板在​ ​离线环境​ ​下运行，并且​ ​断电后仍需保持时间同步​ ​时，就需要使用到RTC。 

 官方套件不支持RTC功能 

 

 检查系统时间是否正确 

 

 timedatectl status 

 

 同步网络时间 

 

 sudo apt install ntpdate

sudo ntpdate cn.pool.ntp.org 

 

 设置时区 

 

 sudo timedatectl set-timezone Asia/Shanghai 

 

 同步系统时间到RTC硬件 

 

 sudo hwclock --systohc --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile 

 

 检查RTC硬件时间 

 

 sudo hwclock --show --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile 

 

 设置开机自动同步RTC时间 

 

      1. 打开文件 

 sudo vi /lib/systemd/system/hwrtc.service 

      2.写入以下内容 

 [Unit]

Description=Synchronise System clock to hardware RTC

DefaultDependencies=no

After=systemd-modules-load.service

Before=systemd-journald.service systemd-fsck-root.service time-sync.target sysinit.target shutdown.target

Conflicts=shutdown.target

[Service]

Type=oneshot

RemainAfterExit=yes

ExecStart=/sbin/hwclock --hctosys --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile

RestrictRealtime=yes

[Install]

WantedBy=sysinit.target 

      3.设置开机自启动服务 

 sudo systemctl enable hwrtc.service 

 

 手动RTC硬件同步到系统时间 

 

 sudo hwclock --hctosys --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile 

 

 关闭网络同步时间 

 

 sudo timedatectl set-ntp false