JETSON ORIN 系列入门教程 本章节主要介绍Jetson Orin的基本配置、系统烧录和基础外设使用。 连接到Jetson系统 Jetson拥有一个HDMI/DP视频输出接口、RJ45网口、Type-C接口和UART调试接口，下面我们将使用上面这四种方法连接到Jetson开发板系统。 1. 连接显示器 使用功能正常的 DP/HDMI 线材连接到功能正常的显示器，接通开发板电源就能正常进入桌面。接入鼠标键盘后即可如普通桌面PC一样操作。 2. 远程登陆 此方法需要提前使用SDK Maneger写入用户名和密码 2.1将开发板连接到路由器，并接通电源开机 2.2-1通过路由器后台获取到开发板ip地址 不同品牌的路由器存在较大差异，请按照设备制造商的指引进行查询 2.2-2使用 advanced ip scanner 软件扫描同网段下的设备 在刷入官方固件时，制造商信息为 NVIDIA Corporation 的设备即为开发板。 2.3 下载安装 putty 或 MobaXterm 等连接工具（下面以 MobaXterm 为例） 2.4 点击 session 创建一个会话 2.5 点击 SSH 2.6 输入刚刚查询到的 IP 地址和刷入系统时或者自定义的用户名，完成后点击OK保存 2.7 输入密码（命令行不显示），完成后回车即可登录到系统。 3. 通过type-c连接到SSH   3.1 在开发板正常上电开机 在默认模式下连接到主机后，Jetson默认作为主机，其IP地址为 192.168.55.1 3.2 使用 putty 或 MobaXterm 等连接工具，连接到开发板 参考 2.3 节进行操作 4. 远程连接到Jetson桌面环境 在无显示器模式下建议使用HDMI/DP诱骗器确保桌面环境正常 4.1 使用 NoMachine NoMachine 是一款功能强大、跨平台的远程桌面软件，专注于提供高速、高画质的远程访问体验。其核心基于 ​ ​NX 协议​ ​，通过高效压缩和加密技术实现低延迟传输，特别适合图形密集型任务（如视频编辑、3D 渲染）和多场景协作。 主机下载安装NoMachine Jetson端下载安装NoMachine  （下载页面参考： NoMachine–arm_version ） 通过scp等方式上传到开发板（也可尝试复制下载链接通过命令行使用 wget 命令下载） 命令行安装deb软件包 sudo dpkg -i nomachine_9.1.24_6_arm64.deb #随软件的更新包名可能发生变化 主机和开发板都安装成功后将其连接到同一局域网下，在主机打开NoMachine便可自动搜索到Jetson服务端 输入用户名和密码，点击OK 成功连接到桌面 点击软件显示区域右上角可以进入设置调节画质、显示画幅和编码模式等选项 4.2 使用 VNC VNC （​​虚拟网络计算机​​）是一种基于图形界面的远程控制技术，允许用户通过网络（互联网或局域网）实时访问并操作另一台计算机的桌面环境。其核心协议为 ​ ​RFB（ Remote Framebuffer Protocol ）​ ​，通过传输屏幕帧缓冲区的像素数据实现跨平台远程控制 下载安装主机端 在Jetson上进行如下设置 设置VNC服务为开机自启 cd /usr/lib/systemd/user/graphical-session.target.wants sudo ln -s ../vino-server.service ./. 配置VNC服务 gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false 设置VNC登录密码 # 将 <密码> 替换为你要设置的密码 gsettings set org.gnome.Vino authentication-methods "['vnc']" gsettings set org.gnome.Vino vnc-password $(echo -n '密码'|base64) 重启系统生效 sudo reboot 在主机的 VNC 软件中新建连接并输入 Jetson 的局域网 IP 并按回车确认 输入密码并确认 可参考英伟达官方说明 Setting Up VNC | NVIDIA Developer 摄像头 接入摄像头后，您可以使用以下指令查看现有摄像头的编号。 jetson@jetson-desktop:~$ ls /dev/video* /dev/video0 /dev/video1 1. CSI摄像头 尽量避免带电操作，接入CSI摄像头时注意FPC排线金属触点一面朝下 1.1 使用gst-launch打开摄像头 确认CSI摄像头正确连接后，分别在两个命令行窗口运行以下命令打开摄像头。 gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=0 ! "video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)1920, height=(int)1080,format=(string)NV12, framerate=(fraction)30/1" ! nvvidconv ! xvimagesink sync=false gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=1 ! "video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)1920, height=(int)1080,format=(string)NV12, framerate=(fraction)30/1" ! nvvidconv ! xvimagesink sync=false #打开另一个命令行窗口运行 sensor-id ：指定摄像头物理接口 ID，双摄使用 sensor-id=0 和 sensor-id=1 。 memory ：使用 NVIDIA GPU 内存（NVMM），减少延迟。 width, height ：设置分辨率，需硬件支持，例如 1080p。 format ：像素格式为 NV12 （NVIDIA 编码器原生支持）。 framerate ：设置帧率，例如 30/1 （30 FPS）。 sync ： false 禁用音视频同步，减少延迟。 2. USB摄像头 Cheese是一款简单易用的摄像头应用，它允许用户在Ubuntu系统中轻松地进行拍照、录像以及连拍等操作。运行以下命令以安装Cheese软件。 sudo apt install cheese 将USB摄像头连接至开发板USB接口，并打开cheese软件 Guvcview是一款开源的图形用户界面软件，它为用户提供了简单直观的方式来捕捉视频。运行以下命令以安装guvcview软件。 sudo apt install guvcview 您也仍然可以使用nvgstcapture来打开USB摄像头 # V4L2 USB camera (where is the /dev/videoN node) sudo nvgstcapture --cap-dev-node 2 #0,1默认为CSI摄像头 更详细的说明可参考 NVIDIA Developer GPIO控制 GPIO（General-purpose input/output ）是一种通用型输入输出接口，其脚位可由使用者编程控制。根据实际需要，这些脚位可以被设置为通用输入（GPI）、通用输出（GPO），或兼具输入输出功能（GPIO）。 Jetson Orin Nano系列的40PIN GPIO引脚定义如下： 1 在JetPack 5系统中使用GPIO 1.1 使用命令行控制GPIO 获取GPIO口的引脚名称与编号 以31号引脚为例，454为GPIO口编号，PQ.06为引脚名称 提升至root权限，启用GPIO口 sudo bash echo 454 > /sys/class/gpio/export 设置GPIO为输入模式 echo in > /sys/class/gpio/PQ.06/direction 获取GPIO当前状态，返回值1为高电平，0为低电平 cat /sys/class/gpio/PQ.06/value 设置GPIO为输出模式 echo out > /sys/class/gpio/PQ.06/direction 设置GPIO输出，1为高电平，0为低电平 echo 1 > /sys/class/gpio/PQ.06/value 您也可以使用以下脚本进行测试 #!/bin/bash trap 'echo PQ.06 > /sys/class/gpio/unexport; echo "GPIO PQ.06 is released"' EXIT echo "setting GPIO PQ.06" echo PQ.06 > /sys/class/gpio/export 2>/dev/null # set Pin output mode echo out > /sys/class/gpio/PQ.06/direction # blink while true do echo 0 > /sys/class/gpio/PQ.06/value sleep 0.5 cat /sys/class/gpio/PQ.06/value sleep 0.5 echo 1 > /sys/class/gpio/PQ.06/value sleep 0.5 cat /sys/class/gpio/PQ.06/value sleep 0.5 done 1.2 使用python控制GPIO 1.2.1 安装JETSON.GPIO包 如果您不确定您的环境是否正常，或者您尝试使用 conda 环境运行脚本请执行以下指令安装Jetson官方的GPIO库 pip install JETSON.GPIO Jetson GPIO库提供了四种给I / O引脚编号的方法。 ​ ​BOARD​ ​：物理引脚编号（40针接口顺序）。 ​ ​BCM​ ​：Broadcom SoC 的 GPIO 编号（​ ​常用​ ​）。 ​ ​CVM​ ​：CVM/CVB 连接器的信号名称。 ​ ​TEGRA_SOC​ ​：Tegra SoC 信号名称。 import time import RPi.GPIO as GPIO # define pin number output_pin = 31 # set pin as BOARD mode GPIO.setmode(GPIO.BOARD) # set pin mode GPIO.setup(output_pin, GPIO.OUT) print("Press CTRL+C to exit") curr_value = GPIO.HIGH try: while True: time.sleep(1) print("pin {} now is {}".format(output_pin, curr_value)) GPIO.output(output_pin, curr_value) # blink curr_value ^= GPIO.HIGH finally: GPIO.cleanup() 其他具体用法和例程可参考 项目官网 1.3使用C/C++控制GPIO 安装libgpio-dev sudo apt install libgpio-dev 参考例程： /** * License - MIT. */ #include #include #include #include #define GPIO_CHIP "/dev/gpiochip0" #define GPIO_LED 3 int main() { int ret = 0; struct gpiod_chip *gpiochip; struct gpiod_line *gpioline; // Open driver. gpiochip = gpiod_chip_open(GPIO_CHIP); if (NULL == gpiochip) { printf("Error in gpiod_chip_open.\n"); ret = -1; goto out1; } // Get gpio. gpioline = gpiod_chip_get_line(gpiochip, GPIO_LED); if (NULL == gpioline) { printf("Error in gpiod_chip_get_line.\n"); ret = -1; goto out2; } // Set gpio direction. ret = gpiod_line_request_output(gpioline, "gpio", 0); if (ret != 0) { printf("Error in gpiod_line_request_output.\n"); ret = -1; goto out2; } // Blink. for (int i = 0; i < 10; i++) { printf("%d times.\n", i); gpiod_line_set_value(gpioline, 1); sleep(1); gpiod_line_set_value(gpioline, 0); sleep(1); } // Release. gpiod_line_release(gpioline); out2: gpiod_chip_close(gpiochip); out1: return ret; } 编译源文件 g++ test_gpio.cc -o test_gpio -lgpiod 执行测试程序 ./test_gpio 2 在JetPack 6系统中使用GPIO 2.1使用libgpiod控制GPIO 在 JetPack 6.2/r36.4.3 中，NVIDIA已经移除了传统的 sysfs GPIO 接口（/sys/class/gpio）不建议再使用 sysfs 来控制 GPIO。推荐使用Linux统一的 libgpiod 管理 GPIO 安装前置软件包 sudo apt-get install busybox automake autoconf libtool 验证安装是否成功 jetson@jetson-desktop:~$ gpioinfo gpiochip0 - 164 lines: line 0: "PA.00" "regulator-vdd-3v3-sd" output active-high [used] line 1: "PA.01" unused input active-high line 2: "PA.02" unused input active-high line 3: "PA.03" unused input active-high line 4: "PA.04" unused input active-high line 5: "PA.05" unused input active-high line 6: "PA.06" unused input active-high line 7: "PA.07" unused input active-high line 8: "PB.00" unused input active-high line 9: "PC.00" unused input active-high ........... 读取 GPIO 状态 gpioget $(gpiofind "PQ.06") 将 GPIO 设置为输出模式 sudo busybox devmem 0x2430070 w 0x004 各个引脚对应的寄存器地址从 官方文档 中可以查询到 保持高电平： gpioset --mode=wait `gpiofind "PQ.06"`=1 保持低电平： gpioset --mode=wait `gpiofind "PQ.06"`=0 2.2 使用python控制GPIO 在JetPack6 系统中仍需要修改寄存器内容来更改引脚GPIO模式以使用高级语言控制GPIO 将 PQ.06 引脚设置为输出模式 sudo busybox devmem 0x2430070 w 0x004 如果您尝试使用 conda 环境运行脚本请执行以下指令安装 Jetson 官方的 GPIO 库 pip install JETSON.GPIO 建议执行以下指令，重新安装系统自带的 JETSON.GPIO 库 sudo rm -rf /usr/lib/python3*/dist-packages/Jetson sudo rm -rf /usr/local/lib/python3*/dist-packages/Jetson git clone https://github.com/NVIDIA/jetson-gpio.git cd jetson-gpio sudo pip3 install . Jetson GPIO 库提供了四种给I / O引脚编号的方法。 ​ ​BOARD​ ​：物理引脚编号（40针接口顺序）。 ​ ​BCM​ ​：Broadcom SoC 的 GPIO 编号（​ ​常用​ ​）。 ​ ​CVM​ ​：CVM/CVB 连接器的信号名称。 ​ ​TEGRA_SOC​ ​：Tegra SoC 信号名称。 import time import RPi.GPIO as GPIO # define pin number PQ.06 output_pin = 31 # set pin as BOARD mode GPIO.setmode(GPIO.BOARD) # set pin mode GPIO.setup(output_pin, GPIO.OUT) print("Press CTRL+C to exit") curr_value = GPIO.HIGH try: while True: time.sleep(1) print("pin {} now is {}".format(output_pin, curr_value)) GPIO.output(output_pin, curr_value) # blink curr_value ^= GPIO.HIGH finally: GPIO.cleanup() 其他具体用法和例程可参考 项目官网 2.3使用C/C++控制GPIO 在JetPack6 系统中仍需要修改寄存器内容来更改引脚GPIO模式以使用高级语言控制GPIO 将 PQ.06 引脚设置为输出模式 sudo busybox devmem 0x2430070 w 0x004 安装libgpio-dev sudo apt install libgpiod-dev 参考例程： /** * License - MIT. */ #include #include #include #include #define GPIO_CHIP "/dev/gpiochip0" #define GPIO_LED 106 int main() { int ret = 0; struct gpiod_chip *gpiochip; struct gpiod_line *gpioline; // Open driver. gpiochip = gpiod_chip_open(GPIO_CHIP); if (NULL == gpiochip) { printf("Error in gpiod_chip_open.\n"); ret = -1; goto out1; } // Get gpio. gpioline = gpiod_chip_get_line(gpiochip, GPIO_LED); if (NULL == gpioline) { printf("Error in gpiod_chip_get_line.\n"); ret = -1; goto out2; } // Set gpio direction. ret = gpiod_line_request_output(gpioline, "gpio", 0); if (ret != 0) { printf("Error in gpiod_line_request_output.\n"); ret = -1; goto out2; } // Blink PQ.06 for (int i = 0; i < 30; i++) { printf("%d times.\n", i); gpiod_line_set_value(gpioline, 1); sleep(1); gpiod_line_set_value(gpioline, 0); sleep(1); } // Release. gpiod_line_release(gpioline); out2: gpiod_chip_close(gpiochip); out1: return ret; } 编译源文件 g++ test_gpio.cc -o test_gpio -lgpiod 执行测试程序 ./test_gpio PADCTL基地址与GPIO口偏移量 我们从官方文档中查找摘取了以下信息供您参考，您也可以自行查阅官方Pinmux和TRM文档。 PADCTL_A0(PADCTL_G3) 0x02430000 PADCTL_A4(PADCTL_G4) 0x02434000 PADCTL_A16(PADCTL_EDP) 0x02440000 PADCTL_A24(PADCTL_G7) 0x02448000 7号 GPIO09 PADCTL_G7_SOC_GPIO59_0 0x30 gpio-492 PAC.06 0x02448030 15号 GPIO12 PADCTL_EDP_SOC_GPIO39_0 0x20 gpio-433 PN.01 0x02440020 29号 GPIO01 PADCTL_G3_SOC_GPIO32_0 0x68 gpio-453 PQ.05 0x02430068 31号 GPIO11 PADCTL_G3_SOC_GPIO33_0 0x70 gpio-454 PQ.06 0x02430070 32号 GPIO07 PADCTL_G4_SOC_GPIO19_0 0x80 gpio-389 PG.06 0x02434080 33号 GPIO13 PADCTL_G4_SOC_GPIO21_0 0x40 gpio-391 PH.00 0x02434040 3 持久化GPIO配置 某些场景下可能需要开机自动配置引脚，除了配置开机脚本以外，还可以通过修改Pinmux配置表来完成。 3.1 获取Pinmux配置表和配置说明 可以在  Jetson Download Center 找到 Jetson Orin NX Series and Jetson Orin Nano Series Pinmux 项目并下载，或者直接 点击此处 获取。 3.2 更改Pinmux配置并生成设备树描述文件 以GPIO11(PQ.06)为例，将其从默认的输入模式改成输出模式，并默认输出高电平。 更改后： 保存后点击上方的Generate DT File，excel可能会提示宏被禁用，在选项有关可信文件的内容中将该文件加入到可信列表即可。 3.3 替换设备树文件 将生成的 Orin-jetson orin nano&nx pinmux hdmi-padvoltage-default.dtsi 复制一份，并分别改名为 tegra234-mb1-bct-pinmux-p3767-dp-a03.dtsi tegra234-mb1-bct-pinmux-p3767-hdmi-a03.dts 将 Orin-jetson orin nano&nx pinmux hdmi-pinmux.dtsi 也复制一份并分别改名为 tegra234-mb1-bct-padvoltage-p3767-hdmi-a03.dtsi tegra234-mb1-bct-padvoltage-p3767-pd-a03.dtsi 最后连同 Orin-jetson orin nano&nx pinmux hdmi-gpio-default.dtsi 一起五个文件复制到 ./Linux_for_Tegra/bootloader/t186ref/BCT 目录下 3.4 烧录新的Pinmux配置并开机验证 将开发板重启到恢复模式，执行下面指令刷入新的pinmux sudo ./flash.sh -c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml --no-systemimg -k A_MB1_BCT jetson-orin-nano-devkit nvme0n1p1   重启后上电验证31号引脚的电平，或者直接使用万用表测量。 gpioget $(gpiofind "PQ.06") 其他外设 1. UART接口 1.1使用 cutecom 操作UART cutecom 是一个 跨平台的串口终端程序 ，它提供了一个简洁直观的图形用户界面，允许用户通过串口接口发送和接收数据。运行以下命令以安装 cutecom sudo apt install cutecom  官方默认开启的UART接口为 ttyTHS1 即 40pin GPIO中的 pin8 (TX) 和 pin10( RX) 引脚。 使用一根条线短接8和10引脚 更改串口权限（临时授权） sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1 运行如下语句将当前用户加入到用户组。（可选，永久授权） sudo usermod -aG dialout $USER 打开 cutecom ，选择 ttyTHS1 并打开。 输入文本并回车，可以看到下方接收区显示有内容。 1.2 使用 python 操作 UART  更改串口权限 sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1 安装pyserial库 pip install pyserial 运行以下脚本进行测试 import serial import time PORT = "/dev/ttyTHS1" BAUDRATE = 115200 ENCODING = "UTF-8" MESSAGE = "hello,jetson\r\n" try: with serial.Serial(PORT, BAUDRATE, timeout=2) as se: print(f"Serial port {PORT} opened: {se.is_open}") while True: se.write(MESSAGE.encode(ENCODING)) print(f"Sent: {MESSAGE.strip()}") try: line = se.readline().decode(ENCODING).strip() if line: print(f"Received: {line}") except Exception as e: print(f"Read error: {e}") time.sleep(1) except serial.SerialException as e: print(f"Serial error: {e}") except KeyboardInterrupt: print("\nExit by user.") 2. SPI接口 查看开发板spi资源 jetson@ubuntu:~/Downloads$ lsmod | grep -i spi spidev                 28672  0 spi_tegra114           32768  0 2.1使用C/C++进行SPI通讯 以SPI0为例，使用条线短接19()，20号针脚 下载SPI例程 git clone https://github.com/rm-hull/spidev-test 编译源文件 cd spidev-test gcc spidev_test.c -o spidev_test 运行例程 sudo modprobe spidev #启动官方spi驱动 ./spidev_test -D /dev/spidev0.0 -s 100000 -p "\x11\x22\x33" -v 正确测试结果如下： jetson@ubuntu:~/spidev-test$ ./spidev_test -D /dev/spidev0.0 -s 100000 -p "\x11\x22\x33" -v spi mode: 0x0 bits per word: 8 max speed: 100000 Hz (100 KHz) TX | 11 22 33 __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __  | ."3 RX | 11 22 33 __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __  | ."3 2.1使用python进行SPI通讯 安装spidev库 pip install spidev 运行测试脚本 import spidev import time spi = spidev.SpiDev() spi.open(0, 0) spi.max_speed_hz = 1_000_000 spi.mode = 0 TEST_DATA = [   [11], [22], [33] ] for data in TEST_DATA:   resp = spi.xfer2(data)   print(f"recived:{resp}")   time.sleep(0.1) spi.close() 正确测试结果如下： (test) jetson@ubuntu:~/Downloads$ python test_spi.py recived:[11] recived:[22] recived:[33] 3. I 2 C接口 安装i2c工具 sudo apt install i2c-tools 查看开发板可用的i2c的总线： jetson@jetson-desktop:~$ i2cdetect -l i2c-0    i2c           3160000.i2c                         I2C adapter i2c-1    i2c           c240000.i2c                         I2C adapter i2c-2    i2c           3180000.i2c                         I2C adapter i2c-4    i2c           Tegra BPMP I2C adapter              I2C adapter i2c-5    i2c           31b0000.i2c                         I2C adapter i2c-7    i2c           c250000.i2c                         I2C adapter i2c-9    i2c           NVIDIA SOC i2c adapter 0            I2C adapter 查看连接到对应总线的i2c设备： jetson@jetson-desktop:~$ i2cdetect -y -r -a 7    0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f 00: 00 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 70: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  正确接入i2c设备后： i2cdetect -y -r -a 7    0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f 00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 3c -- -- -- 40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 70: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  4. CAN总线 C1901/C1902与C2401的连线形式不一样，请注意甄别。 C2401包括的部分为图示蓝框的部分，C1901/1902为红框所示的部分。 C1901/1902 未配置 CAN 收发芯片，仅输出CAN_TX, CAN_RX信号。 C2401设置有 CAN 收发芯片，通过总线通讯时，需要将 拨码开关1 调整至 ON  接入120Ω电阻，输出CAN_H, CAN_L信号。 CAN总线配置方法 1. 挂载相关内核模块 sudo modprobe can sudo modprobe can_raw sudo modprobe mttcan 2. 安装CAN工具进行收发操作 sudo apt-get install can-utils 3. 将CAN0 波特率 设置成10k sudo ip link set down can0 sudo ip link set can0 type can bitrate 10000 #每次调整波特率前都需要先关闭端口 sudo ip link set up can0 4. 发送数据 cansend can0 123#00.00.00.00.11.11.11.11 5. 接收数据 candump can0 & 查看can网络情况 jetson@jetson-desktop:~$ ifconfig can0: flags=193  mtu 16       unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 10  (UNSPEC)       RX packets 2  bytes 16 (16.0 B)       RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0       TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)       TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0       device interrupt 110   或者 jetson@jetson-desktop:~$ ip -d link show can0 9: can0: mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10   link/can  promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0   can state ERROR-PASSIVE (berr-counter tx 128 rx 0) restart-ms 0 bitrate 10000 sample-point 0.875 tq 500 prop-seg 87 phase-seg1 87 phase-seg2 25 sjw 1 mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1 mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1 clock 50000000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535  CAN 网络在协议层面有以下 3 种状态 ： Error Active (主动错误) - [正常] 这是健康状态。节点可以正常收发数据，如果发现总线错误，会发送“主动错误帧”（破坏总线电平）来通知其他节点。 Error Passive (被动错误) - [警告] 当错误计数器（RX/TX Error Counter）超过 127 时进入此状态。 节点依然可以收发数据，但发送错误帧时是被动的，以此避免干扰总线上的健康节点。 Bus Off (总线关闭) - [严重] 当发送错误计数器超过 255 时进入此状态。 CAN 控制器会将自己从物理总线上 断开 ，彻底停止收发数据。 在 ifconfig 的表现 : 可能会看到 RUNNING 标志消失，或者只是发不出包。需要重启接口 ( down 然后 up ) 或配置自动重启 ( restart-ms ) 才能恢复。 5. RTC接口 实时时钟 （Real-Time Clock, RTC ）是一种独立计时设备，可在系统断电或主电源关闭时持续提供精确的时间和日期信息。当开发板在​ ​离线环境​ ​下运行，并且​ ​断电后仍需保持时间同步​ ​时，就需要使用到RTC。 官方套件不支持RTC功能 载板RTC电池连接器型号为MX1.25-2P，使用电池时，请确认好极性，禁止接反电池 检查系统时间是否正确 timedatectl status 同步网络时间 sudo apt install ntpdate sudo ntpdate cn.pool.ntp.org 设置时区 sudo timedatectl set-timezone Asia/Shanghai 同步系统时间到RTC硬件 sudo hwclock --systohc --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile 检查RTC硬件时间 sudo hwclock --show --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile 设置开机自动同步RTC时间      1. 打开文件 sudo vi /lib/systemd/system/hwrtc.service      2.写入以下内容 [Unit] Description=Synchronise System clock to hardware RTC DefaultDependencies=no After=systemd-modules-load.service Before=systemd-journald.service systemd-fsck-root.service time-sync.target sysinit.target shutdown.target Conflicts=shutdown.target [Service] Type=oneshot RemainAfterExit=yes ExecStart=/sbin/hwclock --hctosys --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile RestrictRealtime=yes [Install] WantedBy=sysinit.target      3.设置开机自启动服务 sudo systemctl enable hwrtc.service 手动RTC硬件同步到系统时间 sudo hwclock --hctosys --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile 关闭网络同步时间 sudo timedatectl set-ntp false