# 其他外设 ### 1. UART接口 ##### 1.1使用 cutecom 操作UART **cutecom** 是一个**跨平台的串口终端程序**，它提供了一个简洁直观的图形用户界面，允许用户通过串口接口发送和接收数据。运行以下命令以安装 **cutecom** ```bash sudo apt install cutecom ``` [![1.png](https://www.linkzeelabs.com/wiki/uploads/images/gallery/2025-07/scaled-1680-/EKf1.png)](https://www.linkzeelabs.com/wiki/uploads/images/gallery/2025-07/EKf1.png) 官方默认开启的UART接口为 **ttyTHS1** 即 40pin GPIO中的 **pin8 (TX)** 和 **pin10( RX)** 引脚。 - 使用一根条线短接8和10引脚 - 更改串口权限（临时授权） ```bash sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1 ``` - 运行如下语句将当前用户加入到用户组。（可选，永久授权） ```bash sudo usermod -aG dialout $USER ``` - 打开 **cutecom**，选择 **ttyTHS1** 并打开。 [![8.png](https://www.linkzeelabs.com/wiki/uploads/images/gallery/2025-07/scaled-1680-/DfP8.png)](https://www.linkzeelabs.com/wiki/uploads/images/gallery/2025-07/DfP8.png) - 输入文本并回车，可以看到下方接收区显示有内容。 [![10.png](https://www.linkzeelabs.com/wiki/uploads/images/gallery/2025-07/scaled-1680-/oY510.png)](https://www.linkzeelabs.com/wiki/uploads/images/gallery/2025-07/oY510.png) ##### 1.2 使用 python 操作 UART - 更改串口权限 ```bash sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1 ``` - 安装pyserial库 ```bash pip install pyserial ``` - 运行以下脚本进行测试 ```python import serial import time PORT = "/dev/ttyTHS1" BAUDRATE = 115200 ENCODING = "UTF-8" MESSAGE = "hello,jetson\r\n" try: with serial.Serial(PORT, BAUDRATE, timeout=2) as se: print(f"Serial port {PORT} opened: {se.is_open}") while True: se.write(MESSAGE.encode(ENCODING)) print(f"Sent: {MESSAGE.strip()}") try: line = se.readline().decode(ENCODING).strip() if line: print(f"Received: {line}") except Exception as e: print(f"Read error: {e}") time.sleep(1) except serial.SerialException as e: print(f"Serial error: {e}") except KeyboardInterrupt: print("\nExit by user.") ``` [![11.png](https://www.linkzeelabs.com/wiki/uploads/images/gallery/2025-07/scaled-1680-/RJK11.png)](https://www.linkzeelabs.com/wiki/uploads/images/gallery/2025-07/RJK11.png) ### 2. SPI接口 - 查看开发板spi资源 ```bash jetson@ubuntu:~/Downloads$ lsmod | grep -i spi spidev                 28672  0 spi_tegra114           32768  0 ``` ##### 2.1使用C/C++进行SPI通讯 以SPI0为例，使用条线短接19()，20号针脚 - 下载SPI例程 ```bash git clone https://github.com/rm-hull/spidev-test ``` - 编译源文件 ```bash cd spidev-test gcc spidev_test.c -o spidev_test ``` - 运行例程 ```bash sudo modprobe spidev #启动官方spi驱动 ./spidev_test -D /dev/spidev0.0 -s 100000 -p "\x11\x22\x33" -v ``` 正确测试结果如下： ```bash jetson@ubuntu:~/spidev-test$ ./spidev_test -D /dev/spidev0.0 -s 100000 -p "\x11\x22\x33" -v spi mode: 0x0 bits per word: 8 max speed: 100000 Hz (100 KHz) TX | 11 22 33 __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __  | ."3 RX | 11 22 33 __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __  | ."3 ``` ##### 2.1使用python进行SPI通讯 - 安装spidev库 ```bash pip install spidev ``` - 运行测试脚本 ```python import spidev import time spi = spidev.SpiDev() spi.open(0, 0) spi.max_speed_hz = 1_000_000 spi.mode = 0 TEST_DATA = [     [11], [22], [33] ] for data in TEST_DATA:     resp = spi.xfer2(data)     print(f"recived:{resp}")     time.sleep(0.1) spi.close() ``` 正确测试结果如下： ```bash (test) jetson@ubuntu:~/Downloads$ python test_spi.py recived:[11] recived:[22] recived:[33] ``` ### 3. I2C接口 - 安装i2c工具 ```bash sudo apt install i2c-tools ``` - 查看开发板可用的i2c的总线： ```bash jetson@jetson-desktop:~$ i2cdetect -l i2c-0    i2c           3160000.i2c                         I2C adapter i2c-1    i2c           c240000.i2c                         I2C adapter i2c-2    i2c           3180000.i2c                         I2C adapter i2c-4    i2c           Tegra BPMP I2C adapter              I2C adapter i2c-5    i2c           31b0000.i2c                         I2C adapter i2c-7    i2c           c250000.i2c                         I2C adapter i2c-9    i2c           NVIDIA SOC i2c adapter 0            I2C adapter ``` - 查看连接到对应总线的i2c设备： ```bash jetson@jetson-desktop:~$ i2cdetect -y -r -a 7      0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f 00: 00 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  70: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  ``` - 正确接入i2c设备后： ```bash i2cdetect -y -r -a 7      0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f 00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 3c -- -- --  40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  70: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  ``` ### 4. CAN总线 C1901/C1902与C2401的连线形式不一样，请注意甄别。 C2401包括的部分为图示蓝框的部分，C1901/1902为红框所示的部分。 [![Gemini_Generated_Image_ry4utnry4utnry4u.png](https://www.linkzeelabs.com/wiki/uploads/images/gallery/2025-12/scaled-1680-/gemini-generated-image-ry4utnry4utnry4u.png)](https://www.linkzeelabs.com/wiki/uploads/images/gallery/2025-12/gemini-generated-image-ry4utnry4utnry4u.png)

C1901/1902 **未配置** CAN 收发芯片，仅输出CAN\_TX, CAN\_RX信号。

C2401设置有 CAN 收发芯片，通过总线通讯时，需要将**拨码开关1**调整至 **ON** 接入120Ω电阻，输出CAN\_H, CAN\_L信号。[![9svimage.png](https://www.linkzeelabs.com/wiki/uploads/images/gallery/2025-12/scaled-1680-/9svimage.png)](https://www.linkzeelabs.com/wiki/uploads/images/gallery/2025-12/9svimage.png)

##### CAN总线配置方法 1\. 挂载相关内核模块 ```bash sudo modprobe can sudo modprobe can_raw sudo modprobe mttcan ``` 2\. 安装CAN工具进行收发操作 ``` sudo apt-get install can-utils ``` 3\. 将CAN0波特率设置成10k ```bash sudo ip link set down can0 sudo ip link set can0 type can bitrate 10000 #每次调整波特率前都需要先关闭端口 sudo ip link set up can0 ``` 4\. 发送数据 ``` cansend can0 123#00.00.00.00.11.11.11.11 ``` 5\. 接收数据 ```bash candump can0 & ``` 查看can网络情况 ```bash jetson@jetson-desktop:~$ ifconfig can0: flags=193  mtu 16         unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 10  (UNSPEC)         RX packets 2  bytes 16 (16.0 B)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0         device interrupt 110   ``` 或者 ```bash jetson@jetson-desktop:~$ ip -d link show can0 9: can0: mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10     link/can  promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0      can state ERROR-PASSIVE (berr-counter tx 128 rx 0) restart-ms 0    bitrate 10000 sample-point 0.875    tq 500 prop-seg 87 phase-seg1 87 phase-seg2 25 sjw 1   mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1   mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1   clock 50000000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535  ``` CAN 网络在协议层面有以下 **3 种状态**：
1. **Error Active (主动错误)** - **\[正常\]** - 这是健康状态。节点可以正常收发数据，如果发现总线错误，会发送“主动错误帧”（破坏总线电平）来通知其他节点。 2. **Error Passive (被动错误)** - **\[警告\]** - 当错误计数器（RX/TX Error Counter）超过 127 时进入此状态。 - 节点依然可以收发数据，但发送错误帧时是被动的，以此避免干扰总线上的健康节点。 3. **Bus Off (总线关闭)** - **\[严重\]** - 当发送错误计数器超过 255 时进入此状态。 - CAN 控制器会将自己从物理总线上**断开**，彻底停止收发数据。 - **在 ifconfig 的表现**: 可能会看到 `RUNNING` 标志消失，或者只是发不出包。需要重启接口 (`down` 然后 `up`) 或配置自动重启 (`restart-ms`) 才能恢复。
### 5. RTC接口 **实时时钟**（Real-Time Clock, **RTC**）是一种独立计时设备，可在系统断电或主电源关闭时持续提供精确的时间和日期信息。当开发板在​**​离线环境​**​下运行，并且​**​断电后仍需保持时间同步​**​时，就需要使用到RTC。

官方套件不支持RTC功能

载板RTC电池连接器型号为MX1.25-2P，使用电池时，请确认好极性，禁止接反电池

[![image.png](https://www.linkzeelabs.com/wiki/uploads/images/gallery/2025-08/scaled-1680-/gfZimage.png)](https://www.linkzeelabs.com/wiki/uploads/images/gallery/2025-08/gfZimage.png) - 检查系统时间是否正确 ```bash timedatectl status ``` - 同步网络时间 ``` sudo apt install ntpdate sudo ntpdate cn.pool.ntp.org ``` - 设置时区 ``` sudo timedatectl set-timezone Asia/Shanghai ``` - 同步系统时间到RTC硬件 ``` sudo hwclock --systohc --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile ``` - 检查RTC硬件时间 ``` sudo hwclock --show --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile ``` - 设置开机自动同步RTC时间 1. 打开文件 ``` sudo vi /lib/systemd/system/hwrtc.service ``` 2.写入以下内容 ```bash [Unit] Description=Synchronise System clock to hardware RTC DefaultDependencies=no After=systemd-modules-load.service Before=systemd-journald.service systemd-fsck-root.service time-sync.target sysinit.target shutdown.target Conflicts=shutdown.target [Service] Type=oneshot RemainAfterExit=yes ExecStart=/sbin/hwclock --hctosys --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile RestrictRealtime=yes [Install] WantedBy=sysinit.target ``` 3.设置开机自启动服务 ``` sudo systemctl enable hwrtc.service ``` - 手动RTC硬件同步到系统时间 ``` sudo hwclock --hctosys --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile ``` - 关闭网络同步时间 ``` sudo timedatectl set-ntp false ```