其他外设 1. UART接口 1.1使用 cutecom 操作UART cutecom 是一个 跨平台的串口终端程序 ，它提供了一个简洁直观的图形用户界面，允许用户通过串口接口发送和接收数据。运行以下命令以安装 cutecom sudo apt install cutecom  官方默认开启的UART接口为 ttyTHS1 即 40pin GPIO中的 pin8 (TX) 和 pin10( RX) 引脚。 使用一根条线短接8和10引脚 更改串口权限（临时授权） sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1 运行如下语句将当前用户加入到用户组。（可选，永久授权） sudo usermod -aG dialout $USER 打开 cutecom ，选择 ttyTHS1 并打开。 输入文本并回车，可以看到下方接收区显示有内容。 1.2 使用 python 操作 UART  更改串口权限 sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1 安装pyserial库 pip install pyserial 运行以下脚本进行测试 import serial import time PORT = "/dev/ttyTHS1" BAUDRATE = 115200 ENCODING = "UTF-8" MESSAGE = "hello,jetson\r\n" try: with serial.Serial(PORT, BAUDRATE, timeout=2) as se: print(f"Serial port {PORT} opened: {se.is_open}") while True: se.write(MESSAGE.encode(ENCODING)) print(f"Sent: {MESSAGE.strip()}") try: line = se.readline().decode(ENCODING).strip() if line: print(f"Received: {line}") except Exception as e: print(f"Read error: {e}") time.sleep(1) except serial.SerialException as e: print(f"Serial error: {e}") except KeyboardInterrupt: print("\nExit by user.") 2. SPI接口 查看开发板spi资源 jetson@ubuntu:~/Downloads$ lsmod | grep -i spi spidev                 28672  0 spi_tegra114           32768  0 2.1使用C/C++进行SPI通讯 以SPI0为例，使用条线短接19()，20号针脚 下载SPI例程 git clone https://github.com/rm-hull/spidev-test 编译源文件 cd spidev-test gcc spidev_test.c -o spidev_test 运行例程 sudo modprobe spidev #启动官方spi驱动 ./spidev_test -D /dev/spidev0.0 -s 100000 -p "\x11\x22\x33" -v 正确测试结果如下： jetson@ubuntu:~/spidev-test$ ./spidev_test -D /dev/spidev0.0 -s 100000 -p "\x11\x22\x33" -v spi mode: 0x0 bits per word: 8 max speed: 100000 Hz (100 KHz) TX | 11 22 33 __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __  | ."3 RX | 11 22 33 __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __  | ."3 2.1使用python进行SPI通讯 安装spidev库 pip install spidev 运行测试脚本 import spidev import time spi = spidev.SpiDev() spi.open(0, 0) spi.max_speed_hz = 1_000_000 spi.mode = 0 TEST_DATA = [   [11], [22], [33] ] for data in TEST_DATA:   resp = spi.xfer2(data)   print(f"recived:{resp}")   time.sleep(0.1) spi.close() 正确测试结果如下： (test) jetson@ubuntu:~/Downloads$ python test_spi.py recived:[11] recived:[22] recived:[33] 3. I 2 C接口 安装i2c工具 sudo apt install i2c-tools 查看开发板可用的i2c的总线： jetson@jetson-desktop:~$ i2cdetect -l i2c-0    i2c           3160000.i2c                         I2C adapter i2c-1    i2c           c240000.i2c                         I2C adapter i2c-2    i2c           3180000.i2c                         I2C adapter i2c-4    i2c           Tegra BPMP I2C adapter              I2C adapter i2c-5    i2c           31b0000.i2c                         I2C adapter i2c-7    i2c           c250000.i2c                         I2C adapter i2c-9    i2c           NVIDIA SOC i2c adapter 0            I2C adapter 查看连接到对应总线的i2c设备： jetson@jetson-desktop:~$ i2cdetect -y -r -a 7    0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f 00: 00 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 70: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  正确接入i2c设备后： i2cdetect -y -r -a 7    0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f 00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 3c -- -- -- 40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 70: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --  4. CAN总线 C1901/C1902与C2401的连线形式不一样，请注意甄别。 C2401包括的部分为图示蓝框的部分，C1901/1902为红框所示的部分。 C1901/1902 未配置 CAN 收发芯片，仅输出CAN_TX, CAN_RX信号。 C2401设置有 CAN 收发芯片，通过总线通讯时，需要将 拨码开关1 调整至 ON  接入120Ω电阻，输出CAN_H, CAN_L信号。 CAN总线配置方法 1. 挂载相关内核模块 sudo modprobe can sudo modprobe can_raw sudo modprobe mttcan 2. 安装CAN工具进行收发操作 sudo apt-get install can-utils 3. 将CAN0 波特率 设置成10k sudo ip link set down can0 sudo ip link set can0 type can bitrate 10000 #每次调整波特率前都需要先关闭端口 sudo ip link set up can0 4. 发送数据 cansend can0 123#00.00.00.00.11.11.11.11 5. 接收数据 candump can0 & 查看can网络情况 jetson@jetson-desktop:~$ ifconfig can0: flags=193  mtu 16       unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 10  (UNSPEC)       RX packets 2  bytes 16 (16.0 B)       RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0       TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)       TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0       device interrupt 110   或者 jetson@jetson-desktop:~$ ip -d link show can0 9: can0: mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10   link/can  promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0   can state ERROR-PASSIVE (berr-counter tx 128 rx 0) restart-ms 0 bitrate 10000 sample-point 0.875 tq 500 prop-seg 87 phase-seg1 87 phase-seg2 25 sjw 1 mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1 mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1 clock 50000000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535  CAN 网络在协议层面有以下 3 种状态 ： Error Active (主动错误) - [正常] 这是健康状态。节点可以正常收发数据，如果发现总线错误，会发送“主动错误帧”（破坏总线电平）来通知其他节点。 Error Passive (被动错误) - [警告] 当错误计数器（RX/TX Error Counter）超过 127 时进入此状态。 节点依然可以收发数据，但发送错误帧时是被动的，以此避免干扰总线上的健康节点。 Bus Off (总线关闭) - [严重] 当发送错误计数器超过 255 时进入此状态。 CAN 控制器会将自己从物理总线上 断开 ，彻底停止收发数据。 在 ifconfig 的表现 : 可能会看到 RUNNING 标志消失，或者只是发不出包。需要重启接口 ( down 然后 up ) 或配置自动重启 ( restart-ms ) 才能恢复。 5. RTC接口 实时时钟 （Real-Time Clock, RTC ）是一种独立计时设备，可在系统断电或主电源关闭时持续提供精确的时间和日期信息。当开发板在​ ​离线环境​ ​下运行，并且​ ​断电后仍需保持时间同步​ ​时，就需要使用到RTC。 官方套件不支持RTC功能 载板RTC电池连接器型号为MX1.25-2P，使用电池时，请确认好极性，禁止接反电池 检查系统时间是否正确 timedatectl status 同步网络时间 sudo apt install ntpdate sudo ntpdate cn.pool.ntp.org 设置时区 sudo timedatectl set-timezone Asia/Shanghai 同步系统时间到RTC硬件 sudo hwclock --systohc --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile 检查RTC硬件时间 sudo hwclock --show --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile 设置开机自动同步RTC时间      1. 打开文件 sudo vi /lib/systemd/system/hwrtc.service      2.写入以下内容 [Unit] Description=Synchronise System clock to hardware RTC DefaultDependencies=no After=systemd-modules-load.service Before=systemd-journald.service systemd-fsck-root.service time-sync.target sysinit.target shutdown.target Conflicts=shutdown.target [Service] Type=oneshot RemainAfterExit=yes ExecStart=/sbin/hwclock --hctosys --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile RestrictRealtime=yes [Install] WantedBy=sysinit.target      3.设置开机自启动服务 sudo systemctl enable hwrtc.service 手动RTC硬件同步到系统时间 sudo hwclock --hctosys --utc --rtc /dev/rtc0 --noadjfile 关闭网络同步时间 sudo timedatectl set-ntp false