JetPack 配置说明

主要介绍JetPack系统的基础功能和配置方法

安装jtop
安装CUDA
C1901/1902 USB配置说明
自定义启动LOGO
网卡驱动
4G模块使用说明
基础镜像制作

安装jtop

jtop 是英伟达专为 Jetson 系列边缘计算设备开发的交互式系统监控工具。

1 安装jtop

安装jtop需要的依赖库

sudo apt update
sudo apt install python3
sudo apt install python3-pip

安装jtop

sudo pip3 install -U pip -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
sudo pip3 install jetson-stats -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
sudo systemctl restart jtop.service

2 jtop的使用

安装完成后在控制台中输入jtop打开主界面

2.1 监视各个模块的工作信息

2.2 控制风扇

2.3 查看内置软件信息

安装CUDA

Jetson CUDA是NVIDIA为边缘AI设计的并行计算平台，基于ARM的Jetson系列硬件，支持GPU加速深度学习与实时推理，低功耗高性能。

安装CUDA JETSON SDK

sudo apt update
sudo apt install nvidia-jetpack

对开发板进行压力测试

以下测试仅在 JetPack 6.1 (rev1) 和 JetPack 5.1.5 版本中通过验证

调整功耗上限：

sudo nvpmodel -m 2 #nano 模式2为super
sudo jetson_clocks --fan

cpu压力测试：

sudo apt install stress
stress --cpu 8 --io 4 --vm 2 --vm-bytes 128M --hdd 1 --hdd-bytes 1024M

gpu压力测试：

git clone https://github.com/anseeto/jetson-gpu-burn/
cd jetson-gpu-burn
make
./gpu_burn 100000

状态查询：

sudo jtop

Orin Nano 整机最大功率为30W.

Orin NX 整机最大功率为40W.

C1901/1902 USB配置说明

一、Jetson Orin Nano配置方法

1. JetPack 5.1.5配置方法

1. 1刷入JetPack 5.1.5系统。

参考官方固件刷机流程

1.2 将设备树文件下载到开发板

设备正常开机后，打开终端命令行，将修改后的设备树文件下载到开发板。

git clone https://gitee.com/kongyuantech/document.git
cd document/AN002\ Orin\ Nano\ NX\ USB配置/5.1.4/

1.3 使用命令行替换设备树。

选择执行以下命令替换DTB设备树文件并重启设备。

Jetson Orin Nano 4G 请使用以下代码

sudo cp /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0004-p3768-0000-a0.dtb /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0004-p3768-0000-a0.dtb.backup # 备份原设备树文件
sudo cp kernel_tegra234-p3767-0004-p3768-0000-a0.dtb /boot/dtb
sudo chown 0:0 /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0004-p3768-0000-a0.dtb
sudo chmod 644 /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0004-p3768-0000-a0.dtb
sudo reboot

Jetson Orin Nano 8G 请使用以下代码

sudo cp /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0003-p3768-0000-a0.dtb /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0003-p3768-0000-a0.dtb.backup # 备份原设备树文件
sudo cp kernel_tegra234-p3767-0003-p3768-0000-a0.dtb /boot/dtb
sudo chown 0:0 /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0003-p3768-0000-a0.dtb
sudo chmod 644 /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0003-p3768-0000-a0.dtb
sudo reboot

2. JetPack 6.2.1配置方法

2.1 刷入JetPack 6.2.1系统。

参考官方固件刷机流程

2.2 将设备树文件下载到开发板

设备正常开机后，打开终端命令行，将修改后的设备树文件下载到开发板。

git clone https://gitee.com/kongyuantech/document.git
cd document/AN002\ Orin\ Nano\ NX\ USB配置/6.2/

1.3 使用命令行替换设备树。

选择执行以下命令增加DTB设备树文件并重启设备。

Jetson Orin Nano 4G 请执行以下代码

sudo cp orin_nano_4g.dtb /boot/dtb
sudo sed -i 's#console=tty0#console=tty0\n      FDT /boot/dtb/orin_nano_4g.dtb#g' /boot/extlinux/extlinux.conf
sudo reboot

Jetson Orin Nano 8G 请执行以下代码

sudo cp orin_nano_8g.dtb /boot/dtb
sudo sed -i 's#console=tty0#console=tty0\n      FDT /boot/dtb/orin_nano_8g.dtb#g' /boot/extlinux/extlinux.conf
sudo reboot

二、Jetson Orin NX配置方法

1. JetPack 5.1.5配置方法

1. 1刷入JetPack 5.1.5系统。

参考官方固件刷机流程

1.2 将设备树文件下载到开发板

设备正常开机后，打开终端命令行，将修改后的设备树文件下载到开发板。

git clone https://gitee.com/kongyuantech/document.git
cd document/AN002\ Orin\ Nano\ NX\ USB配置/5.1.4/

1.3 使用命令行替换设备树。

选择执行以下命令替换DTB设备树文件并重启设备。

Jetson Orin NX 8G 请执行以下代码

sudo cp /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0001-p3768-0000-a0.dtb /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0001-p3768-0000-a0.dtb.backup # 备份原设备树文件
sudo cp kernel_tegra234-p3767-0001-p3768-0000-a0.dtb /boot/dtb
sudo chown 0:0 /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0001-p3768-0000-a0.dtb
sudo chmod 644 /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0001-p3768-0000-a0.dtb
sudo reboot

Jetson Orin NX 16G 请执行以下代码

sudo cp /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb.backup # 备份原设备树文件
sudo cp kernel_tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb /boot/dtb
sudo chown 0:0 /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb
sudo chmod 644 /boot/dtb/kernel_tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb
sudo reboot

2. JetPack 6.2.1配置方法

2.1 刷入JetPack 6.2.1系统。

参考官方固件刷机流程

2.2 将设备树文件下载到开发板

设备正常开机后，打开终端命令行，将修改后的设备树文件下载到开发板。

git clone https://gitee.com/kongyuantech/document.git
cd document/AN002\ Orin\ Nano\ NX\ USB配置/6.2/

2.3 使用命令行替换设备树。

选择执行以下命令增加DTB设备树文件并重启设备。

Jetson Orin NX 8G 请使用以下代码

sudo cp orin_nx_8g.dtb /boot/dtb
sudo sed -i 's#console=tty0#console=tty0\n      FDT /boot/dtb/orin_nx_8g.dtb#g' /boot/extlinux/extlinux.conf
sudo reboot

Jetson Orin NX 16G 请使用以下代码

sudo cp orin_nx_16g.dtb /boot/dtb
sudo sed -i 's#console=tty0#console=tty0\n      FDT /boot/dtb/orin_nx_16g.dtb#g' /boot/extlinux/extlinux.conf
sudo reboot

检测配置结果

替换设备树后，4个USB3.0端口（C1901为3个）可正常工作，Type-C端口系统默认处于关闭状态

可使用以下命令查看USB端口工作情况。

lsusb -t

未替换设备树前：

替换设备树成功后：

您也可以自行使用DISK工具或dd指令测试读写速率是否达到USB3.0的标准。

三、配置Tpye-C端口模式

配置Type-C端口为Device模式

注意：此命令为临时启用，重启会失效。

sudo bash -c 'echo device > /sys/class/usb_role/usb2-0-role-switch/role'

设置后，使用Type-C端口连接到PC主机时，具有以下功能

COM口，设备的终端命令行
虚拟网卡，设备ip地址默认为：192.168.55.1
NCM (Network Control Model)，设备可通过PC主机联网，仅支持Linux、Mac

开机默认配置Type-C端口为Device模式（永久有效）

sudo sed -i 's#exit 0#echo device > /sys/class/usb_role/usb2-0-role-switch/role\nexit 0#g' /opt/nvidia/l4t-usb-device-mode/nv-l4t-usb-device-mode-start.sh

自定义启动LOGO

开机时，开发板会进入UEFI引导系统启动，期间会显示NVIDIA默认的LOGO背景，如果您需要自定义该图片，需要按照一下操作获取UEFI源码替换图片内容重新编译UEFI并刷入到开发板中。

一、安装docker环境

如果已安装docker可以跳过此步骤，但要确保当前用户添加到docker 用户组

sudo apt install docker.io

将当前用户添加到docker 用户组后重启生效

sudo usermod -a -G docker ${USER}
sudo reboot

设置变量

export EDK2_DEV_IMAGE="ghcr.io/tianocore/containers/ubuntu-22-dev:latest"
export EDK2_USER_ARGS="-v \"${HOME}\":\"${HOME}\" -e EDK2_DOCKER_USER_HOME=\"${HOME}\""
export EDK2_BUILD_ROOT="/build"
export EDK2_BUILDROOT_ARGS="-v \"${EDK2_BUILD_ROOT}\":\"${EDK2_BUILD_ROOT}\""
alias edk2_docker="docker run -it --rm -w \"\$(pwd)\" ${EDK2_BUILDROOT_ARGS} ${EDK2_USER_ARGS} \"${EDK2_DEV_IMAGE}\""

拉取并验证环境

edk2_docker echo hello

二、拉取源码

初始化edk2环境

edk2_docker init_edkrepo_conf
edk2_docker edkrepo manifest-repos add nvidia https://github.com/NVIDIA/edk2-edkrepo-manifest.git main nvidia

根据JetPack版本拉取uefi源码 (以JetPack6.2.1/r36.4.4为例)

edk2_docker edkrepo clone nvidia-uefi-r36.4.4 NVIDIA-Platforms r36.4.4-updates

该过程会同步多个git项目，可能耗时较长。

同步完成后可以在以下目录找到默认的LOGO文件

cd nvidia-uefi-r36.4.4/edk2-nvidia/Silicon/NVIDIA/Assets/

您可以选择直接替换掉这三个分辨率的图片，也可以在下面的配置文件中更改引用的LOGO文件路径

cd nvidia-uefi-r36.4.0/edk2-nvidia/Platform/NVIDIA/NVIDIA.fvmain.fdf.inc

应该尽可能地控制文件大小，最后的编译出的uefi_xxx.bin不得超过3.5MB，否则刷入后开发板将无法启动。

三、编译

替换完成后，执行以下命令编译UEFI固件

cd nvidia-uefi-r36.4.4/
edk2_docker edk2-nvidia/Platform/NVIDIA/Jetson/build.sh

四、替换

五、刷入

网卡驱动

无线网卡

在 JetPack6 以后官方移除了自带的 Intel 8625NGW 驱动，同时为了能够使用性能更优的 Intel AX200 和 AX210 网卡我们需要自行手动安装 Intel 网卡驱动包。

1. 插入网卡，通电开机，并查看网卡状态

sudo lshw -C network

若显示product: Wi-Fi 6 AX200，则硬件已经检测到，若看到UNCLAIMED字样则表明驱动未安装

2. 安装 iwlwifi 驱动

iwlwifi 是英特尔（Intel）为其无线网卡开发的开源驱动程序，专为 Linux 操作系统设计，用于支持英特尔全系列无线网络适配器（如 Centrino、Wi-Fi 6/6E/7 等芯片）在 Linux 环境下的高效运行。

sudo apt update
sudo apt install backport-iwlwifi-dkms

3. 重启开发板

sudo reboot

4. 再次查看网卡状态

jetson@jetson-desktop:~$ sudo lshw -C network
[sudo] password for jetson:
  *-network
       description: Wireless interface
       product: Wi-Fi 6 AX200
       vendor: Intel Corporation
       physical id: 0
       bus info: pci@0001:01:00.0
       logical name: wlan0
       version: 1a
       serial: ac:12:03:a0:4c:db
       width: 64 bits
       clock: 33MHz
       capabilities: pm msi pciexpress msix bus_master cap_list ethernet physical wireless
       configuration: broadcast=yes driver=iwlwifi driverversion=5.10.216-tegra firmware=59.601f3a66.0 cc-a0-59.ucode latency=0 link=no multicast=yes wireless=IEEE 802.11
       resources: irq:55 memory:20a8000000-20a8003fff
  *-network

description 字段显示为 Wireless interface /Ethernet interface 便可正常使用无线网卡

有线网卡

JetPack自带了RTL8111的驱动，对于RTL8125(2.5G)或以上网卡需要下载官方驱动安装。

使用官方驱动时，网口指示灯可能工作不正常，如果需要修改的驱动，请与客服联系。

1、获取驱动，点击此处转跳下载

2、将驱动上传到开发板并解压打开文件夹

cd r8125-9.016.01  #注意实际版本号

3、运行安装脚本

sudo bash autorun.sh

4、重启后运行命令查看网卡状态

jetson@jetson-desktop:~$ sudo lshw -C network
  *-network
       description: Ethernet interface
       product: RTL8125 2.5GbE Controller
       vendor: Realtek Semiconductor Co., Ltd.
       physical id: 0
       bus info: pci@0007:01:00.0
       logical name: eth1
       version: 05
       serial: 86:b1:ce:38:66:80
       size: 1Gbit/s
       capacity: 1Gbit/s
       width: 64 bits
       clock: 33MHz
       capabilities: pm msi pciexpress msix vpd bus_master cap_list ethernet phy                                                                              sical tp 10bt 10bt-fd 100bt 100bt-fd 1000bt-fd autonegotiation
       configuration: autonegotiation=on broadcast=yes driver=r8125 driverversio                                                                              n=9.016.00-NAPI duplex=full ip=10.0.0.191 latency=0 link=yes multicast=yes port=                                                                              twisted pair speed=1Gbit/s
       resources: irq:59 ioport:200000(size=256) memory:3228000000-322800ffff me                                                                              mory:3228010000-3228013fff
  *-network

4G模块使用说明

移远通信LTE Standard EM05系列是一款专为IoT/M2M应用而设计的LTE Cat 4模块。采用节省空间的M.2（NGFF）封装类型，超薄、紧凑的设计使其更易于嵌入到小尺寸产品中。

EM05系列支持最大下行速率150 Mbps，最大上行速率50 Mbps,包含三个型号：EM05-CN、EM05-E和EM05-G。支持LTE-FDD、LTE-TDD、DC-HSDPA、HSPA+、HSDPA、HSUPA、WCDMA和CDMA等多种网络制式。

要在Jetson系列上使用EM-05模块需要重新编译系统内核并刷入新编译的系统。

方法一：替换新内核

1.1 拉取编译好的资料

1.2 修改设备树配置文件

1.3 移动内核和驱动到指定位置

1.4 应用更改并重启验证

方法二：编译刷入完整系统

2.1 获取源码和工具链

安装编译依赖工具

sudo apt install build-essential bc git bison flex libssl-dev zip libncurses-dev make git

mkdir $HOME/l4t-gcc-toolchain
cd $HOME/l4t-gcc-toolchain

下载并解压交叉编译工具链

wget https://developer.nvidia.com/downloads/embedded/l4t/r36_release_v3.0/toolchain/aarch64--glibc--stable-2022.08-1.tar.bz2
tar xf aarch64--glibc--stable-2022.08-1.tar.bz2

cd $HOME/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_6.2.1_Linux_JETSON_ORIN_NANO_TARGETS/Linux_for_Tegra/source  #根据实际目录进行修改

根据 release tag 拉取源码。Jetson Linux Archive | NVIDIA Developer

 ./source_sync.sh -k -t <release-tag> #<release-tag>替换为你自己的发行版本如 jetson_36.4.3

2.2 修改内核源码

本部分内容可参考移远Linux&Andriod驱动技术手册

Jetson Orin Nano配置文件路径：arch/arm64/configs/defconfig

配置USB转串口驱动添加如下内容

CONFIG_USB_SERIAL=y
CONFIG_USB_SERIAL_WWAN=y
CONFIG_USB_SERIAL_OPTION=y
CONFIG_USB_NET_DRIVERS=y
CONFIG_USB_USBNET=y
CONFIG_USB_NET_QMI_WWAN=y
CONFIG_USB_WDM=y

修改 drivers/usb/serial/option.c，向USB转串口驱动添加VID和PID

static const struct usb_device_id option_ids[] = { 
#if 1 // 2025-04-24 Added by Quectel
    { USB_DEVICE(0x2C7C, 0x0125) }, 
#endif
    ... ...
}

使用USBNet驱动，文件路径：drivers/usb/serial/option.c

static int option_probe(struct usb_serial *serial,
            const struct usb_device_id *id)
{
    ... ...
 
#if 1  // 2025-04-24 Added by Quectel  
if (serial->dev->descriptor.idVendor == cpu_to_le16(0x2C7C)) { 
        __u16 idProduct = le16_to_cpu(serial->dev->descriptor.idProduct); 
        struct usb_interface_descriptor *intf = &serial->interface->cur_altsetting->desc; 
 
        if (intf->bInterfaceClass != 0xFF || intf->bInterfaceSubClass == 0x42) { 
                //ECM, RNDIS, NCM, MBIM, ACM, UAC, ADB 
                return -ENODEV; 
        } 
 
        if ((idProduct&0xF000) == 0x0000) { 
                //MDM interface 4 is QMI 
                if (intf->bInterfaceNumber == 4 && intf->bNumEndpoints == 3 
                        && intf->bInterfaceSubClass == 0xFF && intf->bInterfaceProtocol == 0xFF) 
                        return -ENODEV; 
        } 
} 
#endif 
 
    /* Store the device flags so we can use them during attach. */
    usb_set_serial_data(serial, (void *)device_flags);
 
    return 0;
}

添加零包机制，文件路径：drivers/usb/serial/usb_wwan.c

static struct urb *usb_wwan_setup_urb(struct usb_serial_port *port,
                      int endpoint,
                      int dir, void *ctx, char *buf, int len,
                      void (*callback) (struct urb *))
{
 ... ...
    usb_fill_bulk_urb(urb, serial->dev,
              usb_sndbulkpipe(serial->dev, endpoint) | dir,
              buf, len, callback, ctx);
     
#if 1   //2025-04-24 Added by Quectel for zero packet 
    if (dir == USB_DIR_OUT) { 
        struct usb_device_descriptor *desc = &serial->dev->descriptor; 
    
        if (desc->idVendor == cpu_to_le16(0x2C7C)) 
        urb->transfer_flags |= URB_ZERO_PACKET; 
    } 
#endif
    return urb;
}

添加Reset-resume机制（休眠唤醒）文件路径：drivers/usb/serial/option.c

static struct usb_serial_driver option_1port_device = {
    ... ...
#ifdef CONFIG_PM
    .suspend           = usb_wwan_suspend,
    .resume            = usb_wwan_resume,
#if 1  //2025-04-24 Added by Quectel 
    .reset_resume   = usb_wwan_resume, 
#endif
#endif
};

添加QMI_WWAN驱动
移远提供了QMI_WWAN驱动源文件qmi_wwan_q.c，将其复制到 drivers/net/usb/ 目录下。同时修改drivers/net/usb/Makefile，使其能编译 qmi_wwan_q.c

#Makefile
# must insert qmi_wwan_q.o before qmi_wwan.o 
obj-${CONFIG_USB_NET_QMI_WWAN} += qmi_wwan_q.o 
obj-${CONFIG_USB_NET_QMI_WWAN} += qmi_wwan.o

2.3 编译内核

此步骤可能需要进行半个小时以上

cd ../../                    
mkdir kernel_out

编译安装内核

export CROSS_COMPILE=$HOME/l4t-gcc-toolchain/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-        #设置交叉编译工具
make -C kernel                     #构建 Jetson Linux 内核镜像
sudo -E make install -C kernel     #安装内核模块和树内模块

cp kernel/kernel-jammy-src/arch/arm64/boot/Image ../Linux_for_Tegra/kernel/Image

构建NVIDIA树外模块（驱动程序）

export CROSS_COMPILE=$HOME/l4t-gcc-toolchain/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-
export KERNEL_HEADERS=$PWD/kernel/kernel-jammy-src
make modules

export INSTALL_MOD_PATH=$HOME/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_6.2.1_Linux_JETSON_ORIN_NANO_TARGETS/Linux_for_Tegra/rootfs/ #根据实际目录进行修改
sudo -E make modules_install

开始构建DTB

export CROSS_COMPILE=$HOME/l4t-gcc-toolchain/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-
export KERNEL_HEADERS=$PWD/kernel/kernel-jammy-src
make dtbs

cp kernel-devicetree/generic-dts/dtbs/* ../kernel/dtb/

2.4 刷入系统

cd $HOME/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_6.2.1_Linux_JETSON_ORIN_NANO_TARGETS/Linux_for_Tegra/source  #根据实际目录进行修改

使用命令行刷机：

super模式

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 -c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit-super internal

普通模式

sudo ./flash.sh jetson-orin-nano-devkit-nvme internal

2.5 开机验证

将Quectel_Qconnectmanager上传到开发板
解压并编译

unizp Quectel_QConnectManager_Linux_V1.6.5.zip
cd Quectel_QConnectManager_Linux_V1.6.5
make

成功运行便可4G拨号上网

jetson@jetson-desktop:~/Downloads/Quectel_QConnectManager_Linux_V1.6.5$ sudo ./quectel-CM
[08-08_11:39:04:415] QConnectManager_Linux_V1.6.5
[08-08_11:39:04:416] Find /sys/bus/usb/devices/1-2.2 idVendor=0x2c7c idProduct=0x125, bus=0x001, dev=0x007
[08-08_11:39:04:416] Auto find qmichannel = /dev/cdc-wdm0
[08-08_11:39:04:417] Auto find usbnet_adapter = wwan0
[08-08_11:39:04:417] netcard driver = qmi_wwan_q, driver version = V1.2.6
[08-08_11:39:04:417] Modem works in QMI mode
[08-08_11:39:04:447] cdc_wdm_fd = 7
[08-08_11:39:04:523] Get clientWDS = 5
[08-08_11:39:04:557] Get clientDMS = 1
[08-08_11:39:04:589] Get clientNAS = 2
[08-08_11:39:04:620] Get clientUIM = 1
[08-08_11:39:04:653] Get clientWDA = 1
[08-08_11:39:04:684] requestBaseBandVersion EM05CNFDR08A03M1G_ND
[08-08_11:39:04:812] requestGetSIMStatus SIMStatus: SIM_READY
[08-08_11:39:04:876] requestGetProfile[pdp:1 index:1] ctnet///0/IPV4V6
[08-08_11:39:04:908] requestRegistrationState2 MCC: 460, MNC: 11, PS: Attached, DataCap: LTE
[08-08_11:39:04:940] requestQueryDataCall IPv4ConnectionStatus: DISCONNECTED
[08-08_11:39:04:941] ip addr flush dev wwan0
[08-08_11:39:04:947] ip link set dev wwan0 down
[08-08_11:39:05:003] requestSetupDataCall WdsConnectionIPv4Handle: 0x8723e530
[08-08_11:39:05:132] ip link set dev wwan0 up
[08-08_11:39:05:141] No default.script found, it should be in '/usr/share/udhcpc/' or '/etc//udhcpc' depend on your udhcpc version!
[08-08_11:39:05:142] busybox udhcpc -f -n -q -t 5 -i wwan0
udhcpc: started, v1.30.1
udhcpc: sending discover
udhcpc: sending select for 10.21.181.66
udhcpc: lease of 10.21.181.66 obtained, lease time 7200
[08-08_11:39:05:282] ip -4 address flush dev wwan0
[08-08_11:39:05:286] ip -4 address add 10.21.181.66/30 dev wwan0
[08-08_11:39:05:292] ip -4 route add default via 10.21.181.65 dev wwan0

查看网卡信息

jetson@jetson-desktop:~$  ifconfig wwan0
wwan0: flags=193<UP,RUNNING,NOARP>  mtu 1500
        inet 10.21.181.66  netmask 255.255.255.252
        inet6 fe80::5804:41ff:feda:ce83  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>
        ether 5a:04:41:da:ce:83  txqueuelen 1000  (Ethernet)
        RX packets 9  bytes 2304 (2.3 KB)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 22  bytes 1854 (1.8 KB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

连通性测试

基础镜像制作

环境准备

安装编译依赖工具

sudo apt install build-essential bc git bison flex libssl-dev zip libncurses-dev make git

创建工具链放置目录

mkdir $HOME/l4t-gcc-toolchain
cd $HOME/l4t-gcc-toolchain

下载并解压交叉编译工具链

wget https://developer.nvidia.com/downloads/embedded/l4t/r36_release_v3.0/toolchain/aarch64--glibc--stable-2022.08-1.tar.bz2
tar xf aarch64--glibc--stable-2022.08-1.tar.bz2

cd $HOME/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_6.2.1_Linux_JETSON_ORIN_NANO_TARGETS/Linux_for_Tegra/source  #根据实际目录进行修改

同步源码

 ./source_sync.sh -k -t <release-tag> #<release-tag>替换为你自己的发行版本如 jetson_36.4.3

修改添加设备树和驱动

Intel无线网卡

参考网卡说明在开发板安装驱动后进入 /usr/lib/modules/$(uname -r)/updates提取 ko驱动，

复制到固件缓存目录 Linux_for_Tegra/rootfs/lib/modules/5.15.148-tegra/updates/ 文件夹

realtek 8125网卡

将在开发板上编译安装好的ko驱动放入 Linux_for_Tegra/rootfs/lib/modules/5.15.148-tegra/updates/dkms

烧录完成进入系统后需要运行命令使能 r8125.ko

sudo depmod -a
sudo modprobe r8125

4G模块

参考4G模块使用说明 2.2

需要改动内核镜像

支持HDMI 4K

修改 tegra234-dcb-p3737-0000.dtsi

替换 nvidia,dcb-image 字段，对应的HDMI-dcb二进制串可在源码的 source/hardware/nvidia/t23x/nv-public/overlay/tegra234-dcb-p3767-0000-hdmi.dts 中找到。

USB设备树

修改tegra234-p3768-0000.dtsi的 padctl@3520000 节点

添加usb3-2相关设置

padctl@3520000 {
			status = "okay";

			pads {
				usb2 {
					lanes {
						usb2-0 {
							nvidia,function = "xusb";
							status = "okay";
						};

						usb2-1 {
							nvidia,function = "xusb";
							status = "okay";
						};

						usb2-2 {
							nvidia,function = "xusb";
							status = "okay";
						};
					};
				};

				usb3 {
					lanes {
						usb3-0 {
							nvidia,function = "xusb";
							status = "okay";
						};

						usb3-1 {
							nvidia,function = "xusb";
							status = "okay";
						};
						
						usb3-2 {
							nvidia,function = "xusb";
							status = "okay";
						};
					};
				};
			};

			ports {
				/* recovery port */
				usb2-0 {
					mode = "otg";
					vbus-supply = <&vdd_5v0_sys>;
					status = "okay";
					usb-role-switch;
				};

				/* hub */
				usb2-1 {
					mode = "host";
					vbus-supply = <&vdd_1v1_hub>;
					status = "okay";
				};

				/* M.2 Key-E */
				usb2-2 {
					mode = "host";
					vbus-supply = <&vdd_5v0_sys>;
					status = "okay";
				};

				/* hub */
				usb3-0 {
					nvidia,usb2-companion = <1>;
					status = "okay";
				};

				/* J5 */
				usb3-1 {
					nvidia,usb2-companion = <0>;
					status = "okay";
				};
				usb3-2 {
					nvidia,usb2-companion = <2>;
					status = "okay";
				};
			};
		};

		usb@3550000 {
			status = "okay";

			phys = <&{/bus@0/padctl@3520000/pads/usb2/lanes/usb2-0}>,
			       <&{/bus@0/padctl@3520000/pads/usb3/lanes/usb3-1}>;
			phy-names = "usb2-0", "usb3-0";
		};

		usb@3610000 {
			status = "okay";

			phys = <&{/bus@0/padctl@3520000/pads/usb2/lanes/usb2-0}>,
			       <&{/bus@0/padctl@3520000/pads/usb2/lanes/usb2-1}>,
			       <&{/bus@0/padctl@3520000/pads/usb2/lanes/usb2-2}>,
			       <&{/bus@0/padctl@3520000/pads/usb3/lanes/usb3-0}>,
			       <&{/bus@0/padctl@3520000/pads/usb3/lanes/usb3-1}>,
			       <&{/bus@0/padctl@3520000/pads/usb3/lanes/usb3-2}>;
			phy-names = "usb2-0", "usb2-1", "usb2-2", "usb3-0",
				    "usb3-1", "usb3-2";
		};

编译内核、设备树和树外设备

2.3 编译内核

此步骤可能需要进行半个小时以上

cd ../../                    
mkdir kernel_out

编译安装内核

export CROSS_COMPILE=$HOME/l4t-gcc-toolchain/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu- #设置交叉编译工具
make -C kernel #构建 Jetson Linux 内核镜像
sudo -E make install -C kernel #安装内核模块和树内模块

cp kernel/kernel-jammy-src/arch/arm64/boot/Image ../kernel/

构建NVIDIA树外模块（驱动程序）

export CROSS_COMPILE=$HOME/l4t-gcc-toolchain/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-
export KERNEL_HEADERS=$PWD/kernel/kernel-jammy-src
make modules

export INSTALL_MOD_PATH=$HOME/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_6.2.1_Linux_JETSON_ORIN_NANO_TARGETS/Linux_for_Tegra/rootfs/ #根据实际目录进行修改
sudo -E make modules_install

开始构建DTB

export CROSS_COMPILE=$HOME/l4t-gcc-toolchain/aarch64--glibc--stable-2022.08-1/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-
export KERNEL_HEADERS=$PWD/kernel/kernel-jammy-src
make dtbs

cp kernel-devicetree/generic-dts/dtbs/* ../kernel/dtb/

刷写系统命令：

普通模式

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
-c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
--showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

super模式

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
-c tools/kernel_flash/flash_l4t_t234_nvme.xml -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
--showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit-super internal

仅刷写QSPI命令：

普通模式

sudo ./flash.sh -c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml --no-systemimg jetson-orin-nano-devkit nvme0n1p1

super模式

sudo ./flash.sh -c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml --no-systemimg jetson-orin-nano-devkit-super nvme0n1p1