三、摄像头

1. CSI摄像头

尽量避免带电操作，接入CSI摄像头时注意FPC排线金属触点一面朝下

1.1 使用gst-launch打开摄像头

gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=0 ! "video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)1920, height=(int)1080,format=(string)NV12, framerate=(fraction)30/1" ! nvvidconv ! xvimagesink sync=false    
gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor-id=1 ! "video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)1920, height=(int)1080,format=(string)NV12, framerate=(fraction)30/1" ! nvvidconv ! xvimagesink sync=false  #打开另一个命令行窗口运行

• sensor-id：指定摄像头物理接口 ID，双摄使用 sensor-id=0 和 sensor-id=1。

• memory：使用 NVIDIA GPU 内存（NVMM），减少延迟。

• width, height：设置分辨率，需硬件支持，例如 1080p。

• format：像素格式为 NV12（NVIDIA 编码器原生支持）。

• framerate：设置帧率，例如 30/1（30 FPS）。

• sync：false 禁用音视频同步，减少延迟。

1.2 使用nvgstcapture打开摄像头

您可以使用以下指令测试摄像头是否正常工作

nvgstcapture-1.0

以下指令可以将输出的画面翻转180°

nvgstcapture-1.0 --orientation 2

当您有多个摄像头时也可以使用以下指令调用指定摄像头。

sudo nvgstcapture --cap-dev-node 0

更详细的说明可参考NVIDIA Developer

2. USB摄像头

接入USB摄像头后，您可以使用以下指令查看现有摄像头的编号。

jetson@jetson-desktop:~$ ls /dev/video*
/dev/video0  /dev/video1  

sudo apt install cheese

将USB摄像头连接至开发板USB接口，并打开cheese软件

您也仍然可以使用nvgstcapture来打开USB摄像头

sudo nvgstcapture --cap-dev-node 0