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四、GPIO控制

GPIO（General-purpose input/output ）是一种通用型输入输出接口，其脚位可由使用者编程控制。根据实际需要，这些脚位可以被设置为通用输入（GPI）、通用输出（GPO），或兼具输入输出功能（GPIO）。

Jetson Orin Nano系列的40PIN GPIO引脚定义如下：Jetson_Orin_Nano_Expansion_Header_J12_Pinout.jpeg

1 在JetPack 5系统中使用GPIO

1.1 使用命令行控制GPIO

获取GPIO口的引脚名称与编号

以31号引脚为例，454为GPIO口编号，PQ.06为引脚名称

请通过上一节

  • 提升至root权限，启用GPIO口
sudo bash

echo 454 > /sys/class/gpio/export
  • 设置GPIO为输入模式
echo in > /sys/class/gpio/PQ.06/direction
  • 获取GPIO当前状态，返回值1为高电平，0为低电平
cat /sys/class/gpio/PQ.06/value
  • 设置GPIO为输出模式
echo out > /sys/class/gpio/PQ.06/direction
  • 设置GPIO输出，1为高电平，0为低电平
echo 1 > /sys/class/gpio/PQ.06/value

您也可以使用以下脚本进行测试

#!/bin/bash
trap 'echo PQ.06 > /sys/class/gpio/unexport; echo "GPIO PQ.06 is released"' EXIT

echo "setting GPIO PQ.06"
echo PQ.06 > /sys/class/gpio/export 2>/dev/null

# set Pin output mode
echo out > /sys/class/gpio/PQ.06/direction

# blink
while true
do
    echo 0 > /sys/class/gpio/PQ.06/value
    sleep 0.5
    cat /sys/class/gpio/PQ.06/value
    sleep 0.5
    echo 1 > /sys/class/gpio/PQ.06/value
    sleep 0.5
    cat /sys/class/gpio/PQ.06/value
    sleep 0.5
done

1.2 使用python控制GPIO

1.2.1 安装JETSON.GPIO包
  • 如果您不确定您的环境是否正常，或者您尝试使用conda环境运行脚本请执行以下指令安装Jetson官方的GPIO库
pip install JETSON.GPIO

Jetson GPIO库提供了四种给I / O引脚编号的方法。

  • ​​BOARD​​：物理引脚编号（40针接口顺序）。
  • ​​BCM​​：Broadcom SoC 的 GPIO 编号（​​常用​​）。
  • ​​CVM​​：CVM/CVB 连接器的信号名称。
  • ​​TEGRA_SOC​​：Tegra SoC 信号名称。
import time
import RPi.GPIO as GPIO

# define pin number
output_pin = 31

# set pin as BOARD mode
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

# set pin mode
GPIO.setup(output_pin, GPIO.OUT)

print("Press CTRL+C to exit")
curr_value = GPIO.HIGH
try:
    while True:
        time.sleep(1)
        print("pin {} now is {}".format(output_pin, curr_value))
        GPIO.output(output_pin, curr_value)
        # blink
        curr_value ^= GPIO.HIGH
finally:
    GPIO.cleanup()

其他具体用法和例程可参考项目官网


2 在JetPack 6系统中使用GPIO

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